常用机器人离线编程软件技术
首先说一下机器人编程。通常来讲，机器人编程可分为示教在线编程和离线编程两种。示教编程一般用于入门级应用，如搬运、点焊等，对于复杂应用，示教编程在实际应用中主要存在以下问题：
1、示教在线编程过程繁琐、效率低。
2、精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。
基于对示教编程出现的弊端，那么离线编程就出现啦!与示教编程相比，离线编程有如下优势：
1、减少机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上进行工作。
2、通过仿真功能，要预知发生的问题，从而将问题消灭在萌芽阶段。
3、适用范围广，可对各种机器人进行编程，并能方便的实现优化编程。
4、可对复杂任务进行编程。
5、便于修改机器人程序。
常用离线编程软件，可按不同标准分类，例如，可以按国内与国外分类，也可以按通用离线编程软件与厂家专用离线编程软件。
按国内与国外分类，可以为以下两大阵营：
国内：RobotArt
国外：RobotMaster、RobotWorks、Robomove、RobotCAD、DELMIA、RobotStudio、RoboGuide
按通用离线编程与厂家专用离线编程，又可以为以下两大阵营：
通用：RobotArt、RobotMaster、Robomove、RobotCAD、DELMIA
厂家专用：RobotStudio、RoboGuide、KUKASim
国内RobotArt独领风骚，领先国内同行4-5年时间，官网有免费下载，需要官网注册试用账号。
国外软件中，RobotMaster相对来说最强的，基于MasterCAM平台，生成数控加工轨迹是优势，RobotWorks,RoboMove次之，但一套都要几十万大洋，目前没试用。RobotCAD,DElMIA都侧重仿真，价格比前者还贵，还是搜*解版吧。
机器人厂家的离线编程软件，以ABB的RobotStudio是强，但也仅仅是把示教放到了电脑中，注重是仿真和节拍统计。
下面，对各离线编程软件，做详细对比。
1.RobotArt(中国，可免费下载试用)
RobotArt来自帝都北京，有航空航天背景，是目前离线编程软件国内品牌中的顶尖的软件。软件最大特点是根据虚拟场景中的零件形状，自动生成加工轨迹，并且可以控制大部分主流机器人，对国内机器人支持是相当的棒棒哒!软件根据几何数模的拓扑信息生成机器人运动轨迹，之后轨迹仿真、路径优化、后置代码一气呵成，同时集碰撞检测、场景渲染、动画输出于一体，可快速生成效果逼真的模拟动画。广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等领域。
下图为RobotArt离线编程仿真软件的界面：
优点：
1)支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为step、igs、stl、x_t、prt(UG)、prt(ProE)、CATPart、sldpart等格式;
2)支持多种品牌工业机器人离线编程操作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系列、新时达、广数等);
3)拥有大量航空航天高端应用经验;
4)自动识别与搜索CAD模型的点、线、面信息生成轨迹;
5)轨迹与CAD模型特征关联，模型移动或变形，轨迹自动变化;
6)一键优化轨迹与几何级别的碰撞检测;
7)支持多种工艺包，如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工;
8)支持将整个工作站仿真动画发布到网页、手机端;
缺点：
软件对外国小品牌机器人也不支持，不过作为机器人离线编程，还是相当给力的，功能一点也不输给国外软件。
